Decoding for CAN FD, RTR, and XTD ID
Paul Hollinsky
parent
b3184eb1ed
commit
5d4cfe4930
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@ -24,14 +24,79 @@ std::shared_ptr<Message> Decoder::decodePacket(const std::shared_ptr<Packet>& pa
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||||||
HardwareCANPacket* data = (HardwareCANPacket*)packet->data.data();
|
HardwareCANPacket* data = (HardwareCANPacket*)packet->data.data();
|
||||||
auto msg = std::make_shared<CANMessage>();
|
auto msg = std::make_shared<CANMessage>();
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||||||
msg->network = packet->network;
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msg->network = packet->network;
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msg->arbid = data->header.SID;
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msg->data.reserve(data->dlc.DLC);
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// Timestamp calculation
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// Timestamp calculation
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msg->timestamp = data->timestamp.TS * 25; // Timestamps are in 25ns increments since 1/1/2007 GMT 00:00:00.0000
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msg->timestamp = data->timestamp.TS * 25; // Timestamps are in 25ns increments since 1/1/2007 GMT 00:00:00.0000
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||||||
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||||||
for(auto i = 0; i < data->dlc.DLC; i++)
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// Arb ID
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msg->data.push_back(data->data[i]);
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if(data->header.IDE) { // Extended 29-bit ID
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msg->arbid = (data->header.SID & 0x7ff) << 18;
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msg->arbid |= (data->eid.EID & 0xfff) << 6;
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msg->arbid |= (data->dlc.EID2 & 0x3f);
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msg->isExtended = true;
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} else { // Standard 11-bit ID
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msg->arbid = data->header.SID;
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}
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// DLC
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uint8_t length = data->dlc.DLC;
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if(data->header.EDL && data->timestamp.IsExtended) { // CAN FD
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msg->isCANFD = true;
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msg->baudrateSwitch = data->header.BRS; // CAN FD Baudrate Switch
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switch(length) { // CAN FD Length Decoding
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case 0x0:
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case 0x1:
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case 0x2:
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||||||
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case 0x3:
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||||||
|
case 0x4:
|
||||||
|
case 0x5:
|
||||||
|
case 0x6:
|
||||||
|
case 0x7:
|
||||||
|
case 0x8:
|
||||||
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break; // The length is already correct
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case 0x9:
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||||||
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length = 12;
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||||||
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break;
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||||||
|
case 0xa:
|
||||||
|
length = 16;
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||||||
|
break;
|
||||||
|
case 0xb:
|
||||||
|
length = 20;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 0xc:
|
||||||
|
length = 24;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 0xd:
|
||||||
|
length = 32;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 0xe:
|
||||||
|
length = 48;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 0xf:
|
||||||
|
length = 64;
|
||||||
|
break;
|
||||||
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default:
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||||||
|
length = 0;
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||||||
|
// TODO Flag an error
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||||||
|
break;
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||||||
|
}
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||||||
|
}
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||||||
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||||||
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// Data
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// The first 8 bytes are always in the standard place
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if(data->dlc.RTR) { // Remote Request Frame
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msg->data.resize(length); // This data will be all zeros, but the length will be set
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||||||
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msg->isRemote = true;
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||||||
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} else {
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||||||
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msg->data.reserve(length);
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||||||
|
msg->data.insert(msg->data.end(), data->data, data->data + (length > 8 ? 8 : length));
|
||||||
|
if(length > 8) { // If there are more than 8 bytes, they come at the end of the message
|
||||||
|
// Messages with extra data are formatted as message, then uint16_t netid, then uint16_t length, then extra data
|
||||||
|
uint8_t* extraDataStart = packet->data.data() + sizeof(HardwareCANPacket) + 2 + 2;
|
||||||
|
msg->data.insert(msg->data.end(), extraDataStart, extraDataStart + (length - 8));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
return msg;
|
return msg;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
case Network::Type::Internal: {
|
case Network::Type::Internal: {
|
||||||
|
|
|
||||||
|
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@ -44,12 +44,13 @@ private:
|
||||||
icscm_bitfield ExtendedNetworkIndexBit : 1;//DO NOT CLOBBER THIS
|
icscm_bitfield ExtendedNetworkIndexBit : 1;//DO NOT CLOBBER THIS
|
||||||
icscm_bitfield RB1 : 1;
|
icscm_bitfield RB1 : 1;
|
||||||
icscm_bitfield RTR : 1;
|
icscm_bitfield RTR : 1;
|
||||||
icscm_bitfield EID : 6;
|
icscm_bitfield EID2 : 6;
|
||||||
} dlc;
|
} dlc;
|
||||||
unsigned char data[8];
|
unsigned char data[8];
|
||||||
|
uint16_t stats;
|
||||||
struct {
|
struct {
|
||||||
uint64_t TS : 60;
|
uint64_t TS : 60;
|
||||||
uint64_t : 3;
|
uint64_t : 3; // Reserved for future status bits
|
||||||
uint64_t IsExtended : 1;
|
uint64_t IsExtended : 1;
|
||||||
} timestamp;
|
} timestamp;
|
||||||
};
|
};
|
||||||
|
|
@ -87,221 +88,6 @@ private:
|
||||||
uint16_t busVoltage;
|
uint16_t busVoltage;
|
||||||
uint16_t deviceTemperature;
|
uint16_t deviceTemperature;
|
||||||
} CoreMiniMsgResetStatus;
|
} CoreMiniMsgResetStatus;
|
||||||
|
|
||||||
// struct CoreMiniMsg {
|
|
||||||
// CANMessage toCANMessage(Network netid);
|
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||||||
// union {
|
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||||||
// uint16_t CxTRB0SID16;
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||||||
// struct
|
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||||||
// {
|
|
||||||
// icscm_bitfield IDE : 1;
|
|
||||||
// icscm_bitfield SRR : 1;
|
|
||||||
// icscm_bitfield SID : 11;
|
|
||||||
// icscm_bitfield NETWORKINDEX : 3;//DO NOT CLOBBER THIS
|
|
||||||
// } CxTRB0SID;
|
|
||||||
// struct
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// icscm_bitfield : 13;
|
|
||||||
// icscm_bitfield EDL : 1;
|
|
||||||
// icscm_bitfield BRS : 1;
|
|
||||||
// icscm_bitfield ESI : 1;
|
|
||||||
// } CxTRB0FD;
|
|
||||||
// struct
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// icscm_bitfield ErrRxOnlyBreak : 1;
|
|
||||||
// icscm_bitfield ErrRxOnlyBreakSync : 1;
|
|
||||||
// icscm_bitfield ID : 11;
|
|
||||||
// icscm_bitfield NETWORKINDEX : 3;//DO NOT CLOBBER THIS
|
|
||||||
// } CxLIN3;
|
|
||||||
// struct
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// uint8_t D8;
|
|
||||||
// uint8_t options : 4;
|
|
||||||
// uint8_t TXMSG : 1;
|
|
||||||
// uint8_t NETWORKINDEX : 3;//DO NOT CLOBBER THIS
|
|
||||||
// } C1xJ1850;
|
|
||||||
// struct
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// uint8_t D8;
|
|
||||||
// uint8_t options : 4;
|
|
||||||
// uint8_t TXMSG : 1;
|
|
||||||
// uint8_t NETWORKINDEX : 3;//DO NOT CLOBBER THIS
|
|
||||||
// } C1xISO;
|
|
||||||
// struct
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// uint8_t D8;
|
|
||||||
// uint8_t options : 4;
|
|
||||||
// uint8_t TXMSG : 1;
|
|
||||||
// uint8_t NETWORKINDEX : 3;//DO NOT CLOBBER THIS
|
|
||||||
// } C1xJ1708;
|
|
||||||
// struct
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// icscm_bitfield FCS_AVAIL : 1;
|
|
||||||
// icscm_bitfield RUNT_FRAME : 1;
|
|
||||||
// icscm_bitfield DISABLE_PADDING : 1;
|
|
||||||
// icscm_bitfield PREEMPTION_ENABLED : 1;
|
|
||||||
// icscm_bitfield MPACKET_TYPE : 4;
|
|
||||||
// icscm_bitfield MPACKET_FRAG_CNT : 2;
|
|
||||||
// icscm_bitfield : 6;
|
|
||||||
// } C1xETH;
|
|
||||||
// struct
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// uint16_t ID : 11;
|
|
||||||
// uint16_t STARTUP : 1;
|
|
||||||
// uint16_t SYNC : 1;
|
|
||||||
// uint16_t NULL_FRAME : 1;
|
|
||||||
// uint16_t PAYLOAD_PREAMBLE : 1;
|
|
||||||
// uint16_t RESERVED_0 : 1;
|
|
||||||
// } C1xFlex;
|
|
||||||
// struct
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// uint8_t daqType;
|
|
||||||
// uint8_t ethDaqRes1;
|
|
||||||
// } C1xETHDAQ;
|
|
||||||
// };
|
|
||||||
// union {
|
|
||||||
// uint16_t CxTRB0EID16;
|
|
||||||
// struct
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// icscm_bitfield EID : 12;
|
|
||||||
// icscm_bitfield TXMSG : 1;
|
|
||||||
// icscm_bitfield TXAborted : 1;
|
|
||||||
// icscm_bitfield TXLostArb : 1;
|
|
||||||
// icscm_bitfield TXError : 1;
|
|
||||||
// } CxTRB0EID;
|
|
||||||
// struct
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// uint8_t LINByte9;
|
|
||||||
// uint8_t ErrTxRxMismatch : 1;
|
|
||||||
// uint8_t TxChkSumEnhanced : 1;
|
|
||||||
// uint8_t TXMaster : 1;
|
|
||||||
// uint8_t TXSlave : 1;
|
|
||||||
// uint8_t ErrRxBreakNot0 : 1;
|
|
||||||
// uint8_t ErrRxBreakTooShort : 1;
|
|
||||||
// uint8_t ErrRxSyncNot55 : 1;
|
|
||||||
// uint8_t ErrRxDataGreater8 : 1;
|
|
||||||
// } CxLIN;
|
|
||||||
// struct
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// uint8_t D9;
|
|
||||||
// uint8_t D10;
|
|
||||||
// } C2xJ1850;
|
|
||||||
// struct
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// uint8_t D9;
|
|
||||||
// uint8_t D10;
|
|
||||||
// } C2xISO;
|
|
||||||
// struct
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// uint8_t D9;
|
|
||||||
// uint8_t D10;
|
|
||||||
// } C2xJ1708;
|
|
||||||
// struct
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// uint16_t txlen : 12;
|
|
||||||
// uint16_t TXMSG : 1;
|
|
||||||
// uint16_t : 3;
|
|
||||||
// } C2xETH;
|
|
||||||
// struct
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// uint16_t HDR_CRC_10 : 1;
|
|
||||||
// uint16_t PAYLOAD_LEN : 7;
|
|
||||||
// uint16_t RESERVED_1 : 4;
|
|
||||||
// uint16_t TXMSG : 1;
|
|
||||||
// uint16_t RESERVED_2 : 3;
|
|
||||||
// } C2xFlex;
|
|
||||||
// };
|
|
||||||
// union {
|
|
||||||
// // For use by CAN
|
|
||||||
// uint16_t CxTRB0DLC16;
|
|
||||||
// struct
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// icscm_bitfield DLC : 4;
|
|
||||||
// icscm_bitfield RB0 : 1;
|
|
||||||
// icscm_bitfield IVRIF : 1;
|
|
||||||
// icscm_bitfield HVEnable : 1;// must be cleared before passing into CAN driver
|
|
||||||
// icscm_bitfield ExtendedNetworkIndexBit : 1;//DO NOT CLOBBER THIS
|
|
||||||
// icscm_bitfield RB1 : 1;
|
|
||||||
// icscm_bitfield RTR : 1;
|
|
||||||
// icscm_bitfield EID : 6;
|
|
||||||
// } CxTRB0DLC;
|
|
||||||
// struct
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// icscm_bitfield len : 4;
|
|
||||||
// icscm_bitfield ExtendedNetworkIndexBit2 : 1;//DO NOT CLOBBER THIS
|
|
||||||
// icscm_bitfield UpdateSlaveOnce : 1;
|
|
||||||
// icscm_bitfield HasUpdatedSlaveOnce : 1;
|
|
||||||
// icscm_bitfield ExtendedNetworkIndexBit : 1;//DO NOT CLOBBER THIS
|
|
||||||
// icscm_bitfield BusRecovered : 1;
|
|
||||||
// icscm_bitfield SyncFerr : 1;//!< We got framing error in our sync byte.
|
|
||||||
// icscm_bitfield MidFerr : 1;//!< We got framing error in our message id.
|
|
||||||
// icscm_bitfield SlaveByteFerr : 1;//!< We got framing error in one of our slave bytes.
|
|
||||||
// icscm_bitfield TxAborted : 1;//!< This transmit was aborted.
|
|
||||||
// icscm_bitfield breakOnly : 1;
|
|
||||||
// icscm_bitfield : 2;
|
|
||||||
// } CxLIN2;
|
|
||||||
// // For use by JVPW
|
|
||||||
// struct
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// icscm_bitfield len : 4;
|
|
||||||
// icscm_bitfield ExtendedNetworkIndexBit2 : 1;//DO NOT CLOBBER THIS
|
|
||||||
// icscm_bitfield just_tx_timestamp : 1;
|
|
||||||
// icscm_bitfield first_seg : 1;
|
|
||||||
// icscm_bitfield ExtendedNetworkIndexBit : 1;// do not clobber ExtendedNetworkIndexBit
|
|
||||||
// icscm_bitfield D11 : 8;
|
|
||||||
// } C3xJ1850;
|
|
||||||
// // For use by the ISO/KEYWORD
|
|
||||||
// struct
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// icscm_bitfield len : 4;
|
|
||||||
// icscm_bitfield ExtendedNetworkIndexBit2 : 1;//DO NOT CLOBBER THIS
|
|
||||||
// icscm_bitfield FRM : 1;
|
|
||||||
// icscm_bitfield INIT : 1;
|
|
||||||
// icscm_bitfield ExtendedNetworkIndexBit : 1;// do not clobber ExtendedNetworkIndexBit
|
|
||||||
// icscm_bitfield D11 : 8;
|
|
||||||
// } C3xISO;
|
|
||||||
// struct
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// icscm_bitfield len : 4;
|
|
||||||
// icscm_bitfield ExtendedNetworkIndexBit2 : 1;//DO NOT CLOBBER THIS
|
|
||||||
// icscm_bitfield FRM : 1;
|
|
||||||
// icscm_bitfield : 1;
|
|
||||||
// icscm_bitfield ExtendedNetworkIndexBit : 1;// do not clobber ExtendedNetworkIndexBit
|
|
||||||
// icscm_bitfield pri : 8;
|
|
||||||
// } C3xJ1708;
|
|
||||||
// struct
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// uint16_t rsvd;
|
|
||||||
// } C3xETH;
|
|
||||||
// struct
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// uint16_t CYCLE : 6;
|
|
||||||
// uint16_t HDR_CRC_9_0 : 10;
|
|
||||||
// } C3xFlex;
|
|
||||||
// };
|
|
||||||
// unsigned char CxTRB0Dall[8];
|
|
||||||
// union {
|
|
||||||
// uint16_t CxTRB0STAT;
|
|
||||||
// uint16_t J1850_TX_ID;
|
|
||||||
// };
|
|
||||||
// union {
|
|
||||||
// struct
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// uint32_t uiTimeStamp10uS;
|
|
||||||
// union {
|
|
||||||
// uint32_t uiTimeStamp10uSMSB;
|
|
||||||
// struct
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// unsigned : 28;
|
|
||||||
// unsigned res_0s : 3;// must be 0!!!
|
|
||||||
// unsigned bIsExtended : 1;// always 1 for CoreMiniMsgExtended.
|
|
||||||
// };
|
|
||||||
// };
|
|
||||||
// };
|
|
||||||
// int64_t uiTimeStampLarge;
|
|
||||||
// uint8_t uiTimeStampBytes[8];
|
|
||||||
// };
|
|
||||||
// };
|
|
||||||
};
|
};
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -8,6 +8,10 @@ namespace icsneo {
|
||||||
class CANMessage : public Message {
|
class CANMessage : public Message {
|
||||||
public:
|
public:
|
||||||
uint32_t arbid;
|
uint32_t arbid;
|
||||||
|
bool isRemote = false;
|
||||||
|
bool isExtended = false;
|
||||||
|
bool isCANFD = false;
|
||||||
|
bool baudrateSwitch = false; // CAN FD only
|
||||||
};
|
};
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -6,17 +6,105 @@
|
||||||
|
|
||||||
#pragma pack(push, 1)
|
#pragma pack(push, 1)
|
||||||
|
|
||||||
|
typedef union {
|
||||||
|
struct {
|
||||||
|
uint32_t globalError : 1;
|
||||||
|
uint32_t transmitMessage : 1;
|
||||||
|
uint32_t extendedFrame : 1;
|
||||||
|
uint32_t remoteFrame : 1;
|
||||||
|
uint32_t crcError : 1;
|
||||||
|
uint32_t canErrorPassive : 1;
|
||||||
|
uint32_t incompleteFrame : 1;
|
||||||
|
uint32_t lostArbitration : 1;
|
||||||
|
uint32_t undefinedError : 1;
|
||||||
|
uint32_t canBusOff : 1;
|
||||||
|
uint32_t canErrorWarning : 1;
|
||||||
|
uint32_t canBusShortedPlus : 1;
|
||||||
|
uint32_t canBusShortedGround : 1;
|
||||||
|
uint32_t checksumError : 1;
|
||||||
|
uint32_t badMessageBitTimeError : 1;
|
||||||
|
uint32_t ifrData : 1;
|
||||||
|
uint32_t hardwareCommError : 1;
|
||||||
|
uint32_t expectedLengthError : 1;
|
||||||
|
uint32_t incomingNoMatch : 1;
|
||||||
|
uint32_t statusBreak : 1;
|
||||||
|
uint32_t avsiRecOverflow : 1;
|
||||||
|
uint32_t testTrigger : 1;
|
||||||
|
uint32_t audioComment : 1;
|
||||||
|
uint32_t gpsData : 1;
|
||||||
|
uint32_t analogDigitalInput : 1;
|
||||||
|
uint32_t textComment : 1;
|
||||||
|
uint32_t networkMessageType : 1;
|
||||||
|
uint32_t vsiTXUnderrun : 1;
|
||||||
|
uint32_t vsiIFRCRCBit : 1;
|
||||||
|
uint32_t initMessage : 1;
|
||||||
|
//uint32_t highSpeedMessage : 1; // Occupies the same space as flexraySecondStartupFrame
|
||||||
|
uint32_t flexraySecondStartupFrame : 1;
|
||||||
|
uint32_t extended : 1;
|
||||||
|
// ~~~ End of bitfield 1 ~~~
|
||||||
|
uint32_t hasValue : 1;
|
||||||
|
uint32_t valueIsBoolean : 1;
|
||||||
|
uint32_t highVoltage : 1;
|
||||||
|
uint32_t longMessage : 1;
|
||||||
|
uint32_t : 12;
|
||||||
|
uint32_t globalChange : 1;
|
||||||
|
uint32_t errorFrame : 1;
|
||||||
|
uint32_t : 2;
|
||||||
|
uint32_t endOfLongMessage : 1;
|
||||||
|
uint32_t linErrorRXBreakNotZero : 1;
|
||||||
|
uint32_t linErrorRXBreakTooShort : 1;
|
||||||
|
uint32_t linErrorRXSyncNot55 : 1;
|
||||||
|
uint32_t linErrorRXDataGreaterEight : 1;
|
||||||
|
uint32_t linErrorTXRXMismatch : 1;
|
||||||
|
uint32_t linErrorMessageIDParity : 1;
|
||||||
|
//isoFrameError
|
||||||
|
uint32_t linSyncFrameError : 1;
|
||||||
|
//isoOverflowError
|
||||||
|
uint32_t linIDFrameError : 1;
|
||||||
|
//isoParityError
|
||||||
|
uint32_t linSlaveByteError : 1;
|
||||||
|
uint32_t rxTimeoutError : 1;
|
||||||
|
uint32_t linNoSlaveData : 1;
|
||||||
|
// mostPacketData
|
||||||
|
// mostStatus
|
||||||
|
// mostLowLevel
|
||||||
|
// mostControlData
|
||||||
|
// mostMHPUserData
|
||||||
|
// mostMHPControlData
|
||||||
|
// mostI2SDump
|
||||||
|
// mostTooShort
|
||||||
|
// most50
|
||||||
|
// most150
|
||||||
|
// mostChangedParameter
|
||||||
|
// ethernetCRCError
|
||||||
|
// ethernetFrameTooShort
|
||||||
|
// ethernetFCSAvailable
|
||||||
|
// ~~~ End of bitfield 2 ~~~
|
||||||
|
//uint32_t linJustBreakSync : 1;
|
||||||
|
//uint32_t linSlaveDataTooShort : 1;
|
||||||
|
//uint32_t linOnlyUpdateSlaveTableOnce : 1;
|
||||||
|
uint32_t canfdESI : 1;
|
||||||
|
uint32_t canfdIDE : 1;
|
||||||
|
uint32_t canfdRTR : 1;
|
||||||
|
uint32_t canfdFDF : 1;
|
||||||
|
uint32_t canfdBRS : 1;
|
||||||
|
};
|
||||||
|
uint32_t statusBitfield[4];
|
||||||
|
} neomessage_statusbitfield_t;
|
||||||
|
|
||||||
typedef struct {
|
typedef struct {
|
||||||
|
neomessage_statusbitfield_t status;
|
||||||
uint64_t timestamp;
|
uint64_t timestamp;
|
||||||
const uint8_t* data;
|
const uint8_t* data;
|
||||||
size_t length;
|
size_t length;
|
||||||
char header[4];
|
uint8_t header[4];
|
||||||
uint16_t netid;
|
uint16_t netid;
|
||||||
uint8_t type;
|
uint8_t type;
|
||||||
char reserved[9];
|
uint8_t reserved[9];
|
||||||
} neomessage_t;
|
} neomessage_t;
|
||||||
|
|
||||||
typedef struct {
|
typedef struct {
|
||||||
|
neomessage_statusbitfield_t status;
|
||||||
uint64_t timestamp;
|
uint64_t timestamp;
|
||||||
const uint8_t* data;
|
const uint8_t* data;
|
||||||
size_t length;
|
size_t length;
|
||||||
|
|
@ -25,6 +113,7 @@ typedef struct {
|
||||||
uint8_t type;
|
uint8_t type;
|
||||||
char reserved[9];
|
char reserved[9];
|
||||||
} neomessage_can_t;
|
} neomessage_can_t;
|
||||||
|
static_assert(sizeof(neomessage_can_t) == sizeof(neomessage_t), "All types of neomessage_t must be the same size!");
|
||||||
|
|
||||||
#pragma pack(pop)
|
#pragma pack(pop)
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -15,9 +15,17 @@ neomessage_t icsneo::CreateNeoMessage(const Message& message) {
|
||||||
neomsg.timestamp = message.timestamp;
|
neomsg.timestamp = message.timestamp;
|
||||||
|
|
||||||
switch(type) {
|
switch(type) {
|
||||||
case Network::Type::CAN:
|
case Network::Type::CAN: {
|
||||||
((neomessage_can_t*)&neomsg)->arbid = ((const CANMessage*)&message)->arbid;
|
neomessage_can_t& can = *(neomessage_can_t*)&neomsg;
|
||||||
|
const CANMessage& canmsg = *(const CANMessage*)&message;
|
||||||
|
can.arbid = canmsg.arbid;
|
||||||
|
can.status.extendedFrame = canmsg.isExtended;
|
||||||
|
can.status.remoteFrame = canmsg.isRemote;
|
||||||
|
can.status.canfdRTR = canmsg.isRemote;
|
||||||
|
can.status.canfdFDF = canmsg.isCANFD;
|
||||||
|
can.status.canfdBRS = canmsg.baudrateSwitch;
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
default:
|
default:
|
||||||
// TODO Implement others
|
// TODO Implement others
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
|
||||||
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