add can-calc-bit-timing
Add the tool as sent by Wolfgang via email (<4BE152D2.6060306@grandegger.com>). Signed-off-by: Wolfgang Grandegger <wg@grandegger.com> Signed-off-by: Marc Kleine-Budde <mkl@pengutronix.de>pull/7/head
Marc Kleine-Budde
parent
5655d53acb
commit
fa9c05021c
|
|
@ -0,0 +1,432 @@
|
||||||
|
/* can-calc-bit-timing.c: Calculate CAN bit timing parameters
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* Copyright (C) 2008 Wolfgang Grandegger <wg@grandegger.com>
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* Derived from:
|
||||||
|
* can_baud.c - CAN baudrate calculation
|
||||||
|
* Code based on LinCAN sources and H8S2638 project
|
||||||
|
* Copyright 2004-2006 Pavel Pisa - DCE FELK CVUT cz
|
||||||
|
* Copyright 2005 Stanislav Marek
|
||||||
|
* email:pisa@cmp.felk.cvut.cz
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* This software is released under the GPL-License.
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <stdio.h>
|
||||||
|
#include <stdlib.h>
|
||||||
|
#include <stdint.h>
|
||||||
|
#include <string.h>
|
||||||
|
#include <getopt.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
#define do_div(a,b) a = (a) / (b)
|
||||||
|
|
||||||
|
static void print_usage(char* cmd)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
printf("Usage: %s [options] [<CAN-contoller-name>]\n"
|
||||||
|
"\tOptions:\n"
|
||||||
|
"\t-q : don't print header line\n"
|
||||||
|
"\t-l : list all support CAN controller names\n"
|
||||||
|
"\t-b <bitrate> : bit-rate in bits/sec\n"
|
||||||
|
"\t-s <samp_pt> : sample-point in one-tenth of a percent\n"
|
||||||
|
"\t or 0 for CIA recommended sample points\n"
|
||||||
|
"\t-c <clock> : real CAN system clock in Hz\n",
|
||||||
|
cmd);
|
||||||
|
|
||||||
|
exit(1);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
struct can_bittime {
|
||||||
|
uint32_t brp;
|
||||||
|
uint8_t prop_seg;
|
||||||
|
uint8_t phase_seg1;
|
||||||
|
uint8_t phase_seg2;
|
||||||
|
uint8_t sjw;
|
||||||
|
uint32_t tq;
|
||||||
|
uint32_t error;
|
||||||
|
int sampl_pt;
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
struct can_bittiming_const {
|
||||||
|
char name[32];
|
||||||
|
int prop_seg_min;
|
||||||
|
int prop_seg_max;
|
||||||
|
int phase_seg1_min;
|
||||||
|
int phase_seg1_max;
|
||||||
|
int phase_seg2_min;
|
||||||
|
int phase_seg2_max;
|
||||||
|
int sjw_max;
|
||||||
|
int brp_min;
|
||||||
|
int brp_max;
|
||||||
|
int brp_inc;
|
||||||
|
void (*printf_btr)(struct can_bittime *bt, int hdr);
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
static void printf_btr_sja1000(struct can_bittime *bt, int hdr)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
uint8_t btr0, btr1;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (hdr) {
|
||||||
|
printf("BTR0 BTR1");
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
btr0 = ((bt->brp - 1) & 0x3f) | (((bt->sjw - 1) & 0x3) << 6);
|
||||||
|
btr1 = ((bt->prop_seg + bt->phase_seg1 - 1) & 0xf) |
|
||||||
|
(((bt->phase_seg2 - 1) & 0x7) << 4);
|
||||||
|
printf("0x%02x 0x%02x", btr0, btr1);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static void printf_btr_at91(struct can_bittime *bt, int hdr)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (hdr) {
|
||||||
|
printf("CAN_BR");
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
uint32_t br = ((bt->phase_seg2 - 1) |
|
||||||
|
((bt->phase_seg1 - 1) << 4) |
|
||||||
|
((bt->prop_seg - 1) << 8) |
|
||||||
|
((bt->sjw - 1) << 12) |
|
||||||
|
((bt->brp - 1) << 16));
|
||||||
|
printf("0x%08x", br);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static void printf_btr_mcp2510(struct can_bittime *bt, int hdr)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
uint8_t cnf1, cnf2, cnf3;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (hdr) {
|
||||||
|
printf("CNF1 CNF2 CNF3");
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
cnf1 = ((bt->sjw - 1) << 6) | bt->brp;
|
||||||
|
cnf2 = 0x80 | ((bt->phase_seg1 - 1) << 3) | (bt->prop_seg - 1);
|
||||||
|
cnf3 = bt->phase_seg2 - 1;
|
||||||
|
printf("0x%02x 0x%02x 0x%02x", cnf1, cnf2, cnf3);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static void printf_btr_rtcantl1(struct can_bittime *bt, int hdr)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
uint16_t bcr0, bcr1;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (hdr) {
|
||||||
|
printf("__BCR0 __BCR1");
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
bcr1 = ((((bt->prop_seg + bt->phase_seg1 - 1) & 0x0F) << 12) |
|
||||||
|
(((bt->phase_seg2 - 1) & 0x07) << 8) |
|
||||||
|
(((bt->sjw - 1) & 0x03) << 4));
|
||||||
|
bcr0 = ((bt->brp - 1) & 0xFF);
|
||||||
|
printf("0x%04x 0x%04x", bcr0, bcr1);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
struct can_bittiming_const can_calc_consts[] = {
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"sja1000",
|
||||||
|
/* Note: only prop_seg + bt->phase_seg1 matters */
|
||||||
|
.phase_seg1_min = 1,
|
||||||
|
.phase_seg1_max = 16,
|
||||||
|
.phase_seg2_min = 1,
|
||||||
|
.phase_seg2_max = 8,
|
||||||
|
.sjw_max = 4,
|
||||||
|
.brp_min = 1,
|
||||||
|
.brp_max = 64,
|
||||||
|
.brp_inc = 1,
|
||||||
|
.printf_btr = printf_btr_sja1000,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"mscan",
|
||||||
|
/* Note: only prop_seg + bt->phase_seg1 matters */
|
||||||
|
.phase_seg1_min = 4,
|
||||||
|
.phase_seg1_max = 16,
|
||||||
|
.phase_seg2_min = 2,
|
||||||
|
.phase_seg2_max = 8,
|
||||||
|
.sjw_max = 4,
|
||||||
|
.brp_min = 1,
|
||||||
|
.brp_max = 64,
|
||||||
|
.brp_inc = 1,
|
||||||
|
.printf_btr = printf_btr_sja1000,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"at91",
|
||||||
|
.prop_seg_min = 1,
|
||||||
|
.prop_seg_max = 8,
|
||||||
|
.phase_seg1_min = 1,
|
||||||
|
.phase_seg1_max = 8,
|
||||||
|
.phase_seg2_min = 2,
|
||||||
|
.phase_seg2_max = 8,
|
||||||
|
.sjw_max = 4,
|
||||||
|
.brp_min = 1,
|
||||||
|
.brp_max = 128,
|
||||||
|
.brp_inc = 1,
|
||||||
|
.printf_btr = printf_btr_at91,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"mcp2510",
|
||||||
|
.prop_seg_min = 1,
|
||||||
|
.prop_seg_max = 8,
|
||||||
|
.phase_seg1_min = 1,
|
||||||
|
.phase_seg1_max = 8,
|
||||||
|
.phase_seg2_min = 2,
|
||||||
|
.phase_seg2_max = 8,
|
||||||
|
.sjw_max = 4,
|
||||||
|
.brp_min = 1,
|
||||||
|
.brp_max = 64,
|
||||||
|
.brp_inc = 1,
|
||||||
|
.printf_btr = printf_btr_mcp2510,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"rtcantl1",
|
||||||
|
.prop_seg_min = 2,
|
||||||
|
.prop_seg_max = 8,
|
||||||
|
.phase_seg1_min = 2,
|
||||||
|
.phase_seg1_max = 8,
|
||||||
|
.phase_seg2_min = 2,
|
||||||
|
.phase_seg2_max = 8,
|
||||||
|
.sjw_max = 4,
|
||||||
|
.brp_min = 1,
|
||||||
|
.brp_max = 256,
|
||||||
|
.brp_inc = 1,
|
||||||
|
.printf_btr = printf_btr_rtcantl1,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
static long common_bitrates[] = {
|
||||||
|
1000000,
|
||||||
|
800000,
|
||||||
|
500000,
|
||||||
|
250000,
|
||||||
|
125000,
|
||||||
|
100000,
|
||||||
|
50000,
|
||||||
|
20000,
|
||||||
|
10000
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
static int can_update_spt(const struct can_bittiming_const *btc,
|
||||||
|
int sampl_pt, int tseg, int *tseg1, int *tseg2)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
*tseg2 = tseg + 1 - (sampl_pt * (tseg + 1)) / 1000;
|
||||||
|
if (*tseg2 < btc->phase_seg2_min)
|
||||||
|
*tseg2 = btc->phase_seg2_min;
|
||||||
|
if (*tseg2 > btc->phase_seg2_max)
|
||||||
|
*tseg2 = btc->phase_seg2_max;
|
||||||
|
*tseg1 = tseg - *tseg2;
|
||||||
|
if (*tseg1 > btc->prop_seg_max + btc->phase_seg1_max) {
|
||||||
|
*tseg1 = btc->prop_seg_max + btc->phase_seg1_max;
|
||||||
|
*tseg2 = tseg - *tseg1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return 1000 * (tseg + 1 - *tseg2) / (tseg + 1);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int can_calc_bittiming(struct can_bittime *bt, long bitrate,
|
||||||
|
int sampl_pt, long clock,
|
||||||
|
const struct can_bittiming_const *btc)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
long best_error = 1000000000, error;
|
||||||
|
int best_tseg = 0, best_brp = 0, brp = 0;
|
||||||
|
int spt_error = 1000, spt = 0;
|
||||||
|
long rate, best_rate = 0;
|
||||||
|
int tseg = 0, tseg1 = 0, tseg2 = 0;
|
||||||
|
uint64_t v64;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (sampl_pt == 0) {
|
||||||
|
/* Use CIA recommended sample points */
|
||||||
|
if (bitrate > 800000)
|
||||||
|
sampl_pt = 750;
|
||||||
|
else if (bitrate > 500000)
|
||||||
|
sampl_pt = 800;
|
||||||
|
else
|
||||||
|
sampl_pt = 875;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef DEBUG
|
||||||
|
printf("tseg brp bitrate biterror\n");
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
/* tseg even = round down, odd = round up */
|
||||||
|
for (tseg = (btc->prop_seg_max + btc->phase_seg1_max +
|
||||||
|
btc->phase_seg2_max) * 2 + 1;
|
||||||
|
tseg >= (btc->prop_seg_min + btc->phase_seg1_min +
|
||||||
|
btc->phase_seg2_min) * 2; tseg--) {
|
||||||
|
/* Compute all posibilities of tseg choices (tseg=tseg1+tseg2) */
|
||||||
|
brp = clock / ((1 + tseg / 2) * bitrate) + tseg % 2;
|
||||||
|
/* chose brp step which is possible in system */
|
||||||
|
brp = (brp / btc->brp_inc) * btc->brp_inc;
|
||||||
|
if ((brp < btc->brp_min) || (brp > btc->brp_max))
|
||||||
|
continue;
|
||||||
|
rate = clock / (brp * (1 + tseg / 2));
|
||||||
|
error = bitrate - rate;
|
||||||
|
/* tseg brp biterror */
|
||||||
|
#if DEBUG
|
||||||
|
printf("%4d %3d %7ld %8ld %03d\n", tseg, brp, rate, error,
|
||||||
|
can_update_spt(btc, sampl_pt, tseg / 2,
|
||||||
|
&tseg1, &tseg2));
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
if (error < 0)
|
||||||
|
error = -error;
|
||||||
|
if (error > best_error)
|
||||||
|
continue;
|
||||||
|
best_error = error;
|
||||||
|
if (error == 0) {
|
||||||
|
spt = can_update_spt(btc, sampl_pt, tseg / 2,
|
||||||
|
&tseg1, &tseg2);
|
||||||
|
error = sampl_pt - spt;
|
||||||
|
//printf("%d %d %d\n", sampl_pt, error, spt_error);
|
||||||
|
if (error < 0)
|
||||||
|
error = -error;
|
||||||
|
if (error > spt_error)
|
||||||
|
continue;
|
||||||
|
spt_error = error;
|
||||||
|
//printf("%d\n", spt_error);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
//printf("error=%d\n", best_error);
|
||||||
|
best_tseg = tseg / 2;
|
||||||
|
best_brp = brp;
|
||||||
|
best_rate = rate;
|
||||||
|
if (error == 0)
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (best_error && (bitrate / best_error < 10))
|
||||||
|
return -1;
|
||||||
|
|
||||||
|
spt = can_update_spt(btc, sampl_pt, best_tseg,
|
||||||
|
&tseg1, &tseg2);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (tseg2 > tseg1) {
|
||||||
|
/* sample point < 50% */
|
||||||
|
bt->phase_seg1 = tseg1 / 2;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
/* keep phase_seg{1,2} equal around the sample point */
|
||||||
|
bt->phase_seg1 = tseg2;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
bt->prop_seg = tseg1 - bt->phase_seg1;
|
||||||
|
/* Check prop_seg range if necessary */
|
||||||
|
if (btc->prop_seg_min || btc->prop_seg_max) {
|
||||||
|
if (bt->prop_seg < btc->prop_seg_min)
|
||||||
|
bt->prop_seg = btc->prop_seg_min;
|
||||||
|
else if (bt->prop_seg > btc->prop_seg_max)
|
||||||
|
bt->prop_seg = btc->prop_seg_max;
|
||||||
|
bt->phase_seg1 = tseg1 - bt->prop_seg;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
bt->phase_seg2 = tseg2;
|
||||||
|
bt->sjw = 1;
|
||||||
|
bt->brp = best_brp;
|
||||||
|
bt->error = best_error;
|
||||||
|
bt->sampl_pt = spt;
|
||||||
|
v64 = (uint64_t)bt->brp * 1000000000UL;
|
||||||
|
v64 /= clock;
|
||||||
|
bt->tq = (int)v64;
|
||||||
|
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void print_bit_timing(const struct can_bittiming_const *btc,
|
||||||
|
long bitrate, int sampl_pt, long ref_clk, int quiet)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
struct can_bittime bt;
|
||||||
|
|
||||||
|
memset(&bt, 0, sizeof(bt));
|
||||||
|
|
||||||
|
if (!quiet) {
|
||||||
|
printf("Bit timing parameters for %s using %ldHz\n",
|
||||||
|
btc->name, ref_clk);
|
||||||
|
printf("Bitrate TQ[ns] PrS PhS1 PhS2 SJW BRP SampP Error ");
|
||||||
|
btc->printf_btr(&bt, 1);
|
||||||
|
printf("\n");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (can_calc_bittiming(&bt, bitrate, sampl_pt, ref_clk, btc)) {
|
||||||
|
printf("%7ld ***bitrate not possible***\n", bitrate);
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
printf("%7ld %6d %3d %4d %4d %3d %3d %2d.%d%% %4.1f%% ",
|
||||||
|
bitrate, bt.tq, bt.prop_seg, bt.phase_seg1,
|
||||||
|
bt.phase_seg2, bt.sjw, bt.brp,
|
||||||
|
bt.sampl_pt / 10, bt.sampl_pt % 10,
|
||||||
|
(double)100 * bt.error / bitrate);
|
||||||
|
btc->printf_btr(&bt, 0);
|
||||||
|
printf("\n");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int main(int argc, char *argv[])
|
||||||
|
{
|
||||||
|
long bitrate = 0;
|
||||||
|
long ref_clk = 8000000;
|
||||||
|
int sampl_pt = 0;
|
||||||
|
int quiet = 0;
|
||||||
|
int list = 0;
|
||||||
|
char *name = NULL;
|
||||||
|
int i, opt;
|
||||||
|
|
||||||
|
const struct can_bittiming_const *btc = NULL;
|
||||||
|
|
||||||
|
while ((opt = getopt(argc, argv, "b:c:lps:")) != -1) {
|
||||||
|
switch (opt) {
|
||||||
|
case 'b':
|
||||||
|
bitrate = atoi(optarg);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 'c':
|
||||||
|
ref_clk = atoi(optarg);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 'l':
|
||||||
|
list = 1;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 'q':
|
||||||
|
quiet = 1;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case 's':
|
||||||
|
sampl_pt = atoi(optarg);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
print_usage(argv[0]);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (argc > optind + 1)
|
||||||
|
print_usage(argv[0]);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (argc == optind + 1)
|
||||||
|
name = argv[optind];
|
||||||
|
|
||||||
|
if (list) {
|
||||||
|
for (i = 0; i < sizeof(can_calc_consts) /
|
||||||
|
sizeof(struct can_bittiming_const); i++)
|
||||||
|
printf("%s\n", can_calc_consts[i].name);
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (sampl_pt && (sampl_pt >= 1000 || sampl_pt < 100))
|
||||||
|
print_usage(argv[0]);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (name) {
|
||||||
|
for (i = 0; i < sizeof(can_calc_consts) /
|
||||||
|
sizeof(struct can_bittiming_const); i++) {
|
||||||
|
if (!strcmp(can_calc_consts[i].name, name)) {
|
||||||
|
btc = &can_calc_consts[i];
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (!btc)
|
||||||
|
print_usage(argv[0]);
|
||||||
|
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
btc = &can_calc_consts[0];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (bitrate) {
|
||||||
|
print_bit_timing(btc, bitrate, sampl_pt, ref_clk, quiet);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
for (i = 0; i < sizeof(common_bitrates) / sizeof(long); i++)
|
||||||
|
print_bit_timing(btc, common_bitrates[i], sampl_pt,
|
||||||
|
ref_clk, i);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
Loading…
Reference in New Issue