canerrsim: add
Link: https://github.com/linux-can/can-utils/issues/525#issue-2311379340pull/528/head
Zeljko Avramovic
Marc Kleine-Budde
parent
f1cea504a4
commit
491cabea07
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@ -78,6 +78,7 @@ set(PROGRAMS_ISOBUSFS
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set(PROGRAMS
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set(PROGRAMS
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${PROGRAMS_CANLIB}
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${PROGRAMS_CANLIB}
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canerrsim
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canfdtest
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canfdtest
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cangw
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cangw
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cansniffer
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cansniffer
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1
Makefile
1
Makefile
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@ -106,6 +106,7 @@ PROGRAMS := \
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can-calc-bit-timing \
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can-calc-bit-timing \
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canbusload \
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canbusload \
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candump \
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candump \
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canerrsim \
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canfdtest \
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canfdtest \
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cangen \
|
cangen \
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cansequence \
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cansequence \
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@ -0,0 +1,564 @@
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// //
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// canerrsim - utility to simulate SocketCAN error messages, by Zeljko Avramovic (c) 2024 //
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// //
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// SPDX-License-Identifier: LGPL-2.1-or-later OR BSD-3-Clause //
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// //
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// Virtual CAN adapter vcan0 is hard coded and you can bring it up like this: //
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// sudo modprobe vcan //
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// sudo ip link add dev vcan0 type vcan //
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// sudo ip link set vcan0 mtu 72 # needed for CAN FD //
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// sudo ip link set vcan0 up //
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// //
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// To simulate error messages use canerrsim utility like this: //
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// ./canerrsim vcan0 LostArBit=09 Data4=AA TX BusOff NoAck ShowBits //
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// //
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// That should show in canerrdump utility as: //
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// 0x06A [8] 09 00 80 00 AA 00 00 00 ERR=LostArBit09,NoAck,BusOff,Prot(Type(TX),Loc(Unspec)) //
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// //
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// Alternatively, you could use candump from can-utils to check only error messages like this: //
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// candump -tA -e -c -a any,0~0,#FFFFFFFF //
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// //
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#include <linux/can.h>
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#include <linux/can/error.h>
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#include <linux/can/raw.h>
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#include <net/if.h>
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#include <stdbool.h>
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#include <stdint.h>
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#include <stdio.h>
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#include <stdlib.h>
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#include <string.h>
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#include <sys/ioctl.h>
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#include <unistd.h>
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#define STR_EQUAL 0
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void show_help_and_exit()
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{
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printf("\n");
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printf("Usage: canerrsim <CAN interface> <options>\n");
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printf("\n");
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printf("CAN interface: ( CAN interface is case sensitive )\n");
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printf(" can0 ( or can1, can2 or virtual ones like vcan0, vcan1...\n");
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printf("\n");
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printf("Options: ( options are not case sensitive )\n");
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printf(" ( ERROR CLASS (MASK) IN CAN ID: )\n");
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printf(" TxTimeout ( TX timeout by netdevice driver )\n");
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printf(" NoAck ( received no ACK on transmission )\n");
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printf(" BusOff ( bus off )\n");
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printf(" BusError ( bus error, may flood! )\n");
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printf(" Restarted ( controller restarted )\n");
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printf(" TxCount=<00..FF> ( TX error counter )\n");
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printf(" RxCount=<00..FF> ( RX error counter )\n");
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printf(" ( ARBITRATIONLOST IN CAN ID + BIT NUMBER IN DATA[0]: )\n");
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printf(" LostArBit=<00..29> ( decimal lost arbitration bit number in bitstream )\n");
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printf(" ( CONTROLLER IN CAN ID + ERROR STATUS IN DATA[1]: )\n");
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printf(" OverflowRX ( RX buffer overflow )\n");
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printf(" OverflowTX ( TX buffer overflow )\n");
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printf(" WarningRX ( reached warning level for RX errors )\n");
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printf(" WarningTX ( reached warning level for TX errors )\n");
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printf(" PassiveRX ( reached error passive status RX, errors > 127 )\n");
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printf(" PassiveTX ( reached error passive status TX, errors > 127 )\n");
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printf(" Active ( recovered to error active state )\n");
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printf(" ( PROTOCOL ERROR IN CAN ID + TYPE IN DATA[2]: )\n");
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printf(" SingleBit ( single bit error )\n");
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printf(" FrameFormat ( frame format error )\n");
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printf(" BitStuffing ( bit stuffing error )\n");
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printf(" Bit0 ( unable to send dominant bit )\n");
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printf(" Bit1 ( unable to send recessive bit )\n");
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printf(" BusOverload ( bus overload )\n");
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printf(" ActiveAnnouncement ( active error announcement )\n");
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printf(" TX ( error occurred on transmission )\n");
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printf(" ( PROTOCOL ERROR IN CAN ID + LOCATION IN DATA[3]: )\n");
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printf(" SOF ( start of frame )\n");
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printf(" ID28_21 ( ID bits 21..28, SFF: 3..10 )\n");
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printf(" ID20_18 ( ID bits 18..20, SFF: 0..2 )\n");
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printf(" SRTR ( substitute RTR, SFF: RTR )\n");
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printf(" IDE ( identifier extension )\n");
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printf(" ID17_13 ( ID bits 13..17 )\n");
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printf(" ID12_05 ( ID bits 5..12 )\n");
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printf(" ID04_00 ( ID bits 0..4 )\n");
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printf(" RTR ( RTR )\n");
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printf(" RES1 ( reserved bit 1 )\n");
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printf(" RES0 ( reserved bit 0 )\n");
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printf(" DLC ( data length code )\n");
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printf(" DATA ( data section )\n");
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printf(" CRC_SEQ ( CRC sequence )\n");
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printf(" CRC_DEL ( CRC delimiter )\n");
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printf(" ACK ( ACK slot )\n");
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printf(" ACK_DEL ( ACK delimiter )\n");
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printf(" EOF ( end of frame )\n");
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printf(" INTERM ( intermission )\n");
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printf(" ( TRANSCEIVER ERROR IN CAN ID + STATUS IN DATA[4]: )\n");
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printf(" ( CANH CANL )\n");
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printf(" TransUnspec ( 0000 0000 )\n");
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printf(" CanHiNoWire ( 0000 0100 )\n");
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printf(" CanHiShortToBAT ( 0000 0101 )\n");
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printf(" CanHiShortToVCC ( 0000 0110 )\n");
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|
printf(" CanHiShortToGND ( 0000 0111 )\n");
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|
printf(" CanLoNoWire ( 0100 0000 )\n");
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||||||
|
printf(" CanLoShortToBAT ( 0101 0000 )\n");
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|
printf(" CanLoShortToVCC ( 0110 0000 )\n");
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||||||
|
printf(" CanLoShortToGND ( 0111 0000 )\n");
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||||||
|
printf(" CanLoShortToCanHi ( 1000 0000 )\n");
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printf(" ( CUSTOM BYTE TO DATA[0..7]: )\n");
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printf(" Data<0..7>=<00..FF> ( write hex number to one of 8 payload bytes )\n");
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printf(" ( DEBUG HELPERS: )\n");
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printf(" ShowBits ( display all frame bits )\n");
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printf("\n");
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printf("Examples:\n");
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printf("\n");
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printf(" ./canerrsim can1 LostArBit=09 Data3=AA Data4=BB ShowBits\n");
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printf(" ( can1: 9th arb. bit lost, custom bytes in Data[3] and Data[4], show debug frame bits )\n");
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printf("\n");
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printf(" ./canerrsim vcan0 NoAck TxTimeout Active\n");
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printf(" ( vcan0: received no ACK on transmission, driver timeout, protocol type active error announcement )\n");
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printf("\n");
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printf(" ./canerrsim vcan0 BusError CanHiNoWire Restarted INTERM\n");
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printf(" ( vcan0: bus error, lost CANH wiring, controller restarted, protocol location intermission )\n");
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printf("\n");
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exit(EXIT_SUCCESS);
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}
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void err_exit(const char *msg)
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{
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printf("%s", msg);
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exit(EXIT_FAILURE);
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}
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void show_custom_format_and_exit(const char *param, const char *format)
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{
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char str_buf[80];
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sprintf(str_buf, format, param);
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err_exit(str_buf);
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}
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void show_invalid_option(const char *option)
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{
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show_custom_format_and_exit(option, "Error: Invalid option %s\n");
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|
}
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void show_err_and_exit(const char *err_type)
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{
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show_custom_format_and_exit(err_type, "Error: You can only have one %s parameter!\n");
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|
}
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void show_loc_err_and_exit()
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{
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show_err_and_exit("protocol location");
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|
}
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void show_arb_err_and_exit()
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|
{
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show_err_and_exit("arbitration bit");
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|
}
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void show_transc_err_and_exit()
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|
{
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show_err_and_exit("transceiver");
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|
}
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void print_binary(uint32_t number)
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{
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uint32_t mask = 0x80000000; // start with the most significant bit
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for (int i = 0; i < 32; i++) {
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putchar((number & mask) ? '1' : '0');
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|
mask >>= 1; // shift the mask to the right
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}
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}
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int main(int argc, char *argv[])
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{
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int sock;
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struct sockaddr_can addr;
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struct ifreq ifr;
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struct can_frame frame;
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bool show_bits = false, location_processed = false, transceiver_processed = false, arbitration_processed = false;
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|
char tmp_str[256];
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printf("CAN Sockets Error Messages Simulator\n");
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if (argc < 3)
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show_help_and_exit();
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// initialize CAN frame
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memset(&frame, 0, sizeof(frame));
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frame.can_id = CAN_ERR_FLAG;
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frame.can_dlc = CAN_ERR_DLC;
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// Parse command line parameters
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for (int i = 2; i < argc; i++) {
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//printf("strlen(argv[%d]) = %d\n", i, strlen(argv[i]));
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// error class (mask) in can_id
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if (strcasecmp(argv[i], "TxTimeout") == STR_EQUAL)
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frame.can_id |= CAN_ERR_TX_TIMEOUT; // generate TxTimeout error
|
||||||
|
else if (strcasecmp(argv[i], "NoAck") == STR_EQUAL)
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_ACK; // generate NoAck error
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||||||
|
else if (strcasecmp(argv[i], "BusOff") == STR_EQUAL)
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_BUSOFF; // generate BusOff error
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||||||
|
else if (strcasecmp(argv[i], "BusError") == STR_EQUAL)
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_BUSERROR; // generate BusError error
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||||||
|
else if (strcasecmp(argv[i], "Restarted") == STR_EQUAL)
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|
frame.can_id |= CAN_ERR_RESTARTED; // generate Restarted error
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|
// error status of CAN controller / data[1]
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else if (strcasecmp(argv[i], "OverflowRX") == STR_EQUAL) {
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|
frame.can_id |= CAN_ERR_CRTL; // generate Controller error
|
||||||
|
frame.data[1] |= CAN_ERR_CRTL_RX_OVERFLOW; // generate RX Overflow suberror
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "OverflowTX") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_CRTL; // generate Controller error
|
||||||
|
frame.data[1] |= CAN_ERR_CRTL_TX_OVERFLOW; // generate TX Overflow suberror
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "WarningRX") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_CRTL; // generate Controller error
|
||||||
|
frame.data[1] |= CAN_ERR_CRTL_RX_WARNING; // generate RX Warning suberror
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "WarningTX") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_CRTL; // generate Controller error
|
||||||
|
frame.data[1] |= CAN_ERR_CRTL_TX_WARNING; // generate TX Warning suberror
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "PassiveRX") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_CRTL; // generate Controller error
|
||||||
|
frame.data[1] |= CAN_ERR_CRTL_RX_PASSIVE; // generate RX Passive suberror
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "PassiveTX") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_CRTL; // generate Controller error
|
||||||
|
frame.data[1] |= CAN_ERR_CRTL_TX_PASSIVE; // generate TX Passive suberror
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "Active") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_CRTL; // generate Controller error
|
||||||
|
frame.data[1] |= CAN_ERR_CRTL_ACTIVE; // generate Active suberror
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "CtrlUnspec") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_CRTL; // generate Controller error
|
||||||
|
frame.data[1] = CAN_ERR_CRTL_UNSPEC; // generate Unspec suberror
|
||||||
|
}
|
||||||
|
// error in CAN protocol (type) / data[2]
|
||||||
|
else if (strcasecmp(argv[i], "SingleBit") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_PROT; // generate Protocol Type error
|
||||||
|
frame.data[2] = CAN_ERR_PROT_BIT; // generate SingleBit suberror
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "FrameFormat") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_PROT; // generate Protocol Type error
|
||||||
|
frame.data[2] = CAN_ERR_PROT_FORM; // generate FrameFormat suberror
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "BitStuffing") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_PROT; // generate Protocol Type error
|
||||||
|
frame.data[2] = CAN_ERR_PROT_STUFF; // generate BitStuffing suberror
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "Bit0") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_PROT; // generate Protocol Type error
|
||||||
|
frame.data[2] = CAN_ERR_PROT_BIT0; // generate Bit0 suberror
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "Bit1") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_PROT; // generate Protocol Type error
|
||||||
|
frame.data[2] = CAN_ERR_PROT_BIT1; // generate Bit1 suberror
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "BusOverload") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_PROT; // generate Protocol Type error
|
||||||
|
frame.data[2] = CAN_ERR_PROT_OVERLOAD; // generate BusOverload suberror
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "ActiveAnnouncement") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_PROT; // generate Protocol Type error
|
||||||
|
frame.data[2] = CAN_ERR_PROT_ACTIVE; // generate ActiveAnnouncement suberror
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "TX") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_PROT; // generate Protocol Type error
|
||||||
|
frame.data[2] = CAN_ERR_PROT_TX; // generate TX suberror
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "ProtUnspec") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_PROT; // generate Protocol Type error
|
||||||
|
frame.data[2] = CAN_ERR_PROT_UNSPEC; // generate Unspec suberror
|
||||||
|
}
|
||||||
|
// error in CAN protocol (location) / data[3]
|
||||||
|
else if (strcasecmp(argv[i], "LocUnspec") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (location_processed)
|
||||||
|
show_loc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_PROT; // generate Protocol Location error
|
||||||
|
frame.data[3] = CAN_ERR_PROT_LOC_UNSPEC; // generate Unspec suberror
|
||||||
|
location_processed = true;
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "SOF") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (location_processed)
|
||||||
|
show_loc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_PROT; // generate Protocol Location error
|
||||||
|
frame.data[3] = CAN_ERR_PROT_LOC_SOF; // generate SOF suberror
|
||||||
|
location_processed = true;
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "SOF") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (location_processed)
|
||||||
|
show_loc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_PROT; // generate Protocol Location error
|
||||||
|
frame.data[3] = CAN_ERR_PROT_LOC_SOF; // generate SOF suberror
|
||||||
|
location_processed = true;
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "ID28_21") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (location_processed)
|
||||||
|
show_loc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_PROT; // generate Protocol Location error
|
||||||
|
frame.data[3] = CAN_ERR_PROT_LOC_ID28_21; // generate ID28_21 suberror
|
||||||
|
location_processed = true;
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "ID20_18") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (location_processed)
|
||||||
|
show_loc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_PROT; // generate Protocol Location error
|
||||||
|
frame.data[3] = CAN_ERR_PROT_LOC_ID20_18; // generate ID20_18 suberror
|
||||||
|
location_processed = true;
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "SRTR") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (location_processed)
|
||||||
|
show_loc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_PROT; // generate Protocol Location error
|
||||||
|
frame.data[3] = CAN_ERR_PROT_LOC_SRTR; // generate SRTR suberror
|
||||||
|
location_processed = true;
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "IDE") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (location_processed)
|
||||||
|
show_loc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_PROT; // generate Protocol Location error
|
||||||
|
frame.data[3] = CAN_ERR_PROT_LOC_IDE; // generate IDE suberror
|
||||||
|
location_processed = true;
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "ID17_13") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (location_processed)
|
||||||
|
show_loc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_PROT; // generate Protocol Location error
|
||||||
|
frame.data[3] = CAN_ERR_PROT_LOC_ID17_13; // generate ID17_13 suberror
|
||||||
|
location_processed = true;
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "ID12_05") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (location_processed)
|
||||||
|
show_loc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_PROT; // generate Protocol Location error
|
||||||
|
frame.data[3] = CAN_ERR_PROT_LOC_ID12_05; // generate ID12_05 suberror
|
||||||
|
location_processed = true;
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "ID04_00") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (location_processed)
|
||||||
|
show_loc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_PROT; // generate Protocol Location error
|
||||||
|
frame.data[3] = CAN_ERR_PROT_LOC_ID04_00; // generate ID04_00 suberror
|
||||||
|
location_processed = true;
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "RTR") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (location_processed)
|
||||||
|
show_loc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_PROT; // generate Protocol Location error
|
||||||
|
frame.data[3] = CAN_ERR_PROT_LOC_RTR; // generate RTR suberror
|
||||||
|
location_processed = true;
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "RES1") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (location_processed)
|
||||||
|
show_loc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_PROT; // generate Protocol Location error
|
||||||
|
frame.data[3] = CAN_ERR_PROT_LOC_RES1; // generate RES1 suberror
|
||||||
|
location_processed = true;
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "RES0") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (location_processed)
|
||||||
|
show_loc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_PROT; // generate Protocol Location error
|
||||||
|
frame.data[3] = CAN_ERR_PROT_LOC_RES0; // generate RES0 suberror
|
||||||
|
location_processed = true;
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "DLC") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (location_processed)
|
||||||
|
show_loc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_PROT; // generate Protocol Location error
|
||||||
|
frame.data[3] = CAN_ERR_PROT_LOC_DLC; // generate DLC suberror
|
||||||
|
location_processed = true;
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "DATA") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (location_processed)
|
||||||
|
show_loc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_PROT; // generate Protocol Location error
|
||||||
|
frame.data[3] = CAN_ERR_PROT_LOC_DATA; // generate DATA suberror
|
||||||
|
location_processed = true;
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "CRC_SEQ") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (location_processed)
|
||||||
|
show_loc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_PROT; // generate Protocol Location error
|
||||||
|
frame.data[3] = CAN_ERR_PROT_LOC_CRC_SEQ; // generate CRC_SEQ suberror
|
||||||
|
location_processed = true;
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "CRC_DEL") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (location_processed)
|
||||||
|
show_loc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_PROT; // generate Protocol Location error
|
||||||
|
frame.data[3] = CAN_ERR_PROT_LOC_CRC_DEL; // generate CRC_DEL suberror
|
||||||
|
location_processed = true;
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "ACK") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (location_processed)
|
||||||
|
show_loc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_PROT; // generate Protocol Location error
|
||||||
|
frame.data[3] = CAN_ERR_PROT_LOC_ACK; // generate ACK suberror
|
||||||
|
location_processed = true;
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "ACK_DEL") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (location_processed)
|
||||||
|
show_loc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_PROT; // generate Protocol Location error
|
||||||
|
frame.data[3] = CAN_ERR_PROT_LOC_ACK_DEL; // generate ACK_DEL suberror
|
||||||
|
location_processed = true;
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "EOF") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (location_processed)
|
||||||
|
show_loc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_PROT; // generate Protocol Location error
|
||||||
|
frame.data[3] = CAN_ERR_PROT_LOC_EOF; // generate EOF suberror
|
||||||
|
location_processed = true;
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "INTERM") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (location_processed)
|
||||||
|
show_loc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_PROT; // generate Protocol Location error
|
||||||
|
frame.data[3] = CAN_ERR_PROT_LOC_INTERM; // generate INTERM suberror
|
||||||
|
location_processed = true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
// error status of CAN transceiver / data[4]
|
||||||
|
else if (strcasecmp(argv[i], "TransUnspec") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (transceiver_processed)
|
||||||
|
show_transc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_TRX; // generate Transceiver error
|
||||||
|
frame.data[4] = CAN_ERR_TRX_UNSPEC; // generate EOF suberror
|
||||||
|
location_processed = true;
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "CanHiNoWire") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (transceiver_processed)
|
||||||
|
show_transc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_TRX; // generate Transceiver error
|
||||||
|
frame.data[4] = CAN_ERR_TRX_CANH_NO_WIRE; // generate CanHiNoWire suberror
|
||||||
|
location_processed = true;
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "CanHiShortToBAT") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (transceiver_processed)
|
||||||
|
show_transc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_TRX; // generate Transceiver error
|
||||||
|
frame.data[4] = CAN_ERR_TRX_CANH_SHORT_TO_BAT; // generate CanHiShortToBAT suberror
|
||||||
|
location_processed = true;
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "CanHiShortToVCC") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (transceiver_processed)
|
||||||
|
show_transc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_TRX; // generate Transceiver error
|
||||||
|
frame.data[4] = CAN_ERR_TRX_CANH_SHORT_TO_VCC; // generate CanHiShortToVCC suberror
|
||||||
|
location_processed = true;
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "CanHiShortToGND") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (transceiver_processed)
|
||||||
|
show_transc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_TRX; // generate Transceiver error
|
||||||
|
frame.data[4] = CAN_ERR_TRX_CANH_SHORT_TO_GND; // generate CanHiShortToGND suberror
|
||||||
|
location_processed = true;
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "CanLoNoWire") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (transceiver_processed)
|
||||||
|
show_transc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_TRX; // generate Transceiver error
|
||||||
|
frame.data[4] = CAN_ERR_TRX_CANL_NO_WIRE; // generate CanLoNoWire suberror
|
||||||
|
location_processed = true;
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "CanLoShortToBAT") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (transceiver_processed)
|
||||||
|
show_transc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_TRX; // generate Transceiver error
|
||||||
|
frame.data[4] = CAN_ERR_TRX_CANL_SHORT_TO_BAT; // generate CanLoShortToBAT suberror
|
||||||
|
location_processed = true;
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "CanLoShortToVCC") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (transceiver_processed)
|
||||||
|
show_transc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_TRX; // generate Transceiver error
|
||||||
|
frame.data[4] = CAN_ERR_TRX_CANL_SHORT_TO_VCC; // generate CanLoShortToVCC suberror
|
||||||
|
location_processed = true;
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "CanLoShortToGND") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (transceiver_processed)
|
||||||
|
show_transc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_TRX; // generate Transceiver error
|
||||||
|
frame.data[4] = CAN_ERR_TRX_CANL_SHORT_TO_GND; // generate CanLoShortToGND suberror
|
||||||
|
location_processed = true;
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "CanLoShortToCanHi") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (transceiver_processed)
|
||||||
|
show_transc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_TRX; // generate Transceiver error
|
||||||
|
frame.data[4] = CAN_ERR_TRX_CANL_SHORT_TO_CANH; // generate CanLoShortToCanHi suberror
|
||||||
|
location_processed = true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
// LostArBit=29 (Totallength=12)
|
||||||
|
else if ((strlen(argv[i]) == 12) && // 'LostArBit=29'
|
||||||
|
(argv[i][9] == '=') && // '='
|
||||||
|
(argv[i][10] >= '0' && argv[i][10] <= '2') && // valid bits are from 00 to 29 (in decimal)
|
||||||
|
(argv[i][11] >= '0' && argv[i][11] <= '9')) { // valid bits are from 00 to 29 (in decimal)
|
||||||
|
unsigned char arb_bit_num = (argv[i][10] - '0') * 10 + argv[i][11] - '0'; // convert decimal bitnumber to byte
|
||||||
|
argv[i][9] = 0; // terminate string for comparison
|
||||||
|
if (strcasecmp(argv[i], "LostArBit") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (arbitration_processed)
|
||||||
|
show_arb_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_LOSTARB; // generate LostArbitartionBit error
|
||||||
|
frame.data[0] = arb_bit_num; // bitnumber
|
||||||
|
arbitration_processed = true;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
argv[i][9] = '='; // undo string termination
|
||||||
|
show_invalid_option(argv[i]);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
// Data1=F4 (Totallength=8) // since this does not set any error bit, has to be combined with other errors
|
||||||
|
else if ((strlen(argv[i]) == 8) && // 'Data1=F4'
|
||||||
|
(argv[i][4] >= '0' && argv[i][4] <= '7') && // valid data bytes are from 0 to 7 (in decimal)
|
||||||
|
(argv[i][5] == '=') && // '='
|
||||||
|
((argv[i][6] >= '0' && argv[i][6] <= '9') || (argv[i][6] >= 'A' && argv[i][6] <= 'F')) && // first hexadecimal digit
|
||||||
|
((argv[i][7] >= '0' && argv[i][7] <= '9') || (argv[i][6] >= 'A' && argv[i][6] <= 'F'))) { // second hexadecimal digit
|
||||||
|
unsigned char data_byte_value, data_byte_no = 0;
|
||||||
|
data_byte_no = argv[i][4] - '0'; // convert order number of data byte (Data1 to 1, Data2 to 2...)
|
||||||
|
data_byte_value = 0;
|
||||||
|
if (argv[i][6] >= 'A') // convert higher digit hexadecimal char to byte
|
||||||
|
data_byte_value += (argv[i][6] - 'A' + 10) * 16;
|
||||||
|
else
|
||||||
|
data_byte_value += (argv[i][6] - '0') * 16;
|
||||||
|
if (argv[i][7] >= 'A') // convert lower digit hexadecimal char to byte
|
||||||
|
data_byte_value += (argv[i][7] - 'A' + 10);
|
||||||
|
else
|
||||||
|
data_byte_value += (argv[i][7] - '0');
|
||||||
|
argv[i][4] = 0; // terminate string for comparison
|
||||||
|
if (strcasecmp(argv[i], "Data") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
if (transceiver_processed)
|
||||||
|
show_transc_err_and_exit();
|
||||||
|
frame.data[data_byte_no] = data_byte_value; // populate proper data byte
|
||||||
|
arbitration_processed = true;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
argv[i][4] = data_byte_no + '0'; // undo string termination
|
||||||
|
show_invalid_option(argv[i]);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
// RxCount=F4 or TxCount=3A (Totallength=10)
|
||||||
|
else if ((strlen(argv[i]) == 10) && // 'RxCounter=F4' or 'TxCounter=3A'
|
||||||
|
(argv[i][7] == '=') && // '='
|
||||||
|
((argv[i][8] >= '0' && argv[i][8] <= '9') || (argv[i][8] >= 'A' && argv[i][8] <= 'F')) && // first hexadecimal digit
|
||||||
|
((argv[i][9] >= '0' && argv[i][9] <= '9') || (argv[i][9] >= 'A' && argv[i][9] <= 'F'))) { // second hexadecimal digit
|
||||||
|
unsigned char counter_value = 0;
|
||||||
|
if (argv[i][8] >= 'A') // convert higher digit hexadecimal char to byte
|
||||||
|
counter_value += (argv[i][8] - 'A' + 10) * 16;
|
||||||
|
else
|
||||||
|
counter_value += (argv[i][8] - '0') * 16;
|
||||||
|
if (argv[i][9] >= 'A') // convert lower digit hexadecimal char to byte
|
||||||
|
counter_value += (argv[i][9] - 'A' + 10);
|
||||||
|
else
|
||||||
|
counter_value += (argv[i][9] - '0');
|
||||||
|
argv[i][7] = 0; // terminate string for comparison
|
||||||
|
if (strcasecmp(argv[i], "TxCount") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_CNT; // generate TxCounter error
|
||||||
|
frame.data[6] = counter_value; // populate proper data byte
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "RxCount") == STR_EQUAL) {
|
||||||
|
frame.can_id |= CAN_ERR_CNT; // generate RxCounter error
|
||||||
|
frame.data[7] = counter_value; // populate proper data byte
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
argv[i][7] = '='; // undo string termination
|
||||||
|
show_invalid_option(argv[i]);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
} else if (strcasecmp(argv[i], "ShowBits") == STR_EQUAL) // DEBUG helper
|
||||||
|
show_bits = true; // Display frame as bits
|
||||||
|
else
|
||||||
|
show_invalid_option(argv[i]);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (show_bits == true) {
|
||||||
|
printf("CAN ID = ");
|
||||||
|
print_binary(frame.can_id);
|
||||||
|
printf("\n");
|
||||||
|
// printf("frame.can_dlc = %d\n", frame.can_dlc);
|
||||||
|
printf("CAN Data = ");
|
||||||
|
for (size_t i = 0; i < frame.can_dlc; i++)
|
||||||
|
printf("%02X ", frame.data[i]);
|
||||||
|
printf("\n");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// create socket
|
||||||
|
if ((sock = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0)
|
||||||
|
err_exit("Error while opening socket");
|
||||||
|
|
||||||
|
// set interface name
|
||||||
|
strcpy(ifr.ifr_name, argv[1]); // can0, vcan0...
|
||||||
|
if (ioctl(sock, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0) {
|
||||||
|
sprintf(tmp_str, "Error setting CAN interface name %s", argv[1]);
|
||||||
|
err_exit(tmp_str);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// bind socket to the CAN interface
|
||||||
|
addr.can_family = AF_CAN;
|
||||||
|
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
|
||||||
|
if (bind(sock, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0)
|
||||||
|
err_exit("Error in socket bind");
|
||||||
|
|
||||||
|
// Send CAN error frame
|
||||||
|
if (write(sock, &frame, sizeof(frame)) < 0)
|
||||||
|
err_exit("Error writing to socket");
|
||||||
|
else
|
||||||
|
printf("CAN error frame sent\n");
|
||||||
|
|
||||||
|
close(sock);
|
||||||
|
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
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